铅笔的发明者是威廉·门罗。1812年，美国一名叫威廉·门罗的木匠发明的机械可以切割出长5至18厘米的标准化细木条，并能在细木条中间挖出一条刚好适合铅笔芯的凹槽。将铅笔芯放入槽内，再把两条木条对紧、粘合，这就制成了第一支现代意义上的铅笔杆。
铅笔石墨的发明者
1564年，在英格兰一个叫巴罗代尔的地方，人们发现了一种黑色矿物——石墨。很快，当地的一些牧羊人发现，可以用石墨在羊身上画上记号。受此启发，人们把石墨块切成小条拿来写字和绘画。但石墨条很容易弄脏手，而且容易折断。1761年，德国化学家法伯尔解决了这个问题：他先把石墨矿石研磨成粉末，用水冲洗去杂质，获得纯净的石墨粉；接着，他又在石墨粉中掺入硫磺、锑、松香等物质；然后再将这种混合物加热凝固，并压制成笔的形状，这是铅笔最早的雏形。
铅笔分类
按形态分类
铅笔类型包括有：“原木笔杆”、“磨尖笔杆”、“带帽铅笔”。“普通笔杆”，就是铅笔生产厂家将铅笔芯用木杆压住，这种铅笔需要消费者将笔尖削出后才能使用；另外在普通铅笔杆的末端有一小块橡皮，在书写错误时，可以把笔反过来擦除错误，较方便，由美国画家阿曼发明。“磨尖笔杆”，就是一种将铅笔杆加工出一定长度笔尖进行销售的铅笔半产品。“带帽铅笔”，就是由铅笔杆和铅笔帽组合而成。
按工艺分类
可分为：传统铅笔和自动铅笔。