欧洲和非洲的分界线是直布罗陀海峡。直布罗陀海峡一名源于阿拉伯语，意为“直布尔·塔里克海峡”，位于西班牙最南部和非洲西北部之间（西经5度36分，北纬35度57分）；最窄处在西班牙马罗基角和摩洛哥西雷斯角之间，宽仅14千米。
直布罗陀海峡得名于东北侧的直布罗陀港。8世纪初，阿拉伯倭马亚王朝对外发动了阿拉伯历史上空前的大征服运动，穆萨·伊本·努塞尔统率阿拉伯军队入侵北非，一直打到今摩洛哥西海岸，占领了重要港口丹吉尔，并任命其部将塔里克·伊本·齐亚德为丹吉尔总督。
公元711年，齐亚德奉努塞尔之命，率7000精兵横渡海峡，在7月19日强行登陆，站在如今的直布罗陀巨岩上指挥作战，击溃了10万西班牙守军，创造了以少胜多的典范。随后齐亚德下令在登陆处修建一座城堡。
为纪念这次渡海作战的胜利，城堡命名为“直布尔·塔里克”，在阿拉伯语中，就是“塔里克山”的意思，海峡因此被称为“直布尔·塔里克海峡”，英文译名为“直布罗陀”。